3DM-GX5-AHRS

Code	Faixa de detecção (acelerômetro)	Faixa de detecção (giroscópio)
6253-0120	2 g	75 °/s
6253-0220	2 g	300 °/s
6253-2020	4 g	150 °/s
6253-2120	4 g	75 °/s
6253-2220	4 g	300 °/s
6253-3220	40 g	300 °/s
6253-3720	40 g	900 °/s
6253-4220	8 g	300 °/s
6253-4720	8 g	900 °/s
6253-7220	20 g	300 °/s
6253-7720	20 g	900 °/s

Code

Faixa de detecção (acelerômetro)

Faixa de detecção (giroscópio)

6253-0120

2 g

75 °/s

6253-0220

2 g

300 °/s

6253-2020

4 g

150 °/s

6253-2120

4 g

75 °/s

6253-2220

4 g

300 °/s

3DM-GX5-AHRS
Type	Attitude & Heading (AHRS)
Performance Grade	High Performance Grade
Features	Accelerometer, Gyroscope, Magnetometer
Random Walk	Accel: 20 µg/√Hz, Gyro: 0.3 °/√hr
Bias Instability (Gyroscope)	8 °/hr
Bias Instability (Accelerometer)	40 μg
Hysteresis	Accel bias: 4.8 mg, Accel gain: 300 PPM, Gyro bias: 0.12 °/s, Gyro gain: 300 PPM
Communication Port Type	Micro D9
Communication Interface	RS-232, USB
Update Rate	IMU: 1000 Hz, EKF: 500 Hz
Inputs/Outputs	3xGPIO
Weight	16.5 g
Weight	0.582 oz
Size	36.0 mm x 36.6 mm x 11.1 mm
Size	1.42 in x 1.44 in x 0.43 in
Power Consumption	0.5 W
Input Voltage	4.0 V to 36.0 V
Minimum Operating Temperature	-40 °C
Maximum Operating Temperature	85 °C
Minimum Operating Temperature	-40 °F
Maximum Operating Temperature	185 °F
MTBF	557280 h
Sensing Range (Accelerometer)	8 g, 4 g, 40 g, 2 g, 20 g
Sensing Range (Gyroscope)	900 °/s, 150 °/s, 300 °/s, 75 °/s
Sensing Range (Magnetometer)	8 Gauss
Sensing Range (Pressure)	1260 mbar
Accuracy	Roll/Pitch (static): 0.25 °, Heading (static): 0.8 °
Ingress Protection Rating	Not Rated
Housing Material	Aluminum
Software	MSCL, ROS, SensorConnect
Mounting Style	Screw Down, Precision Alignment

3DM-GX5-AHRS

Type

Attitude & Heading (AHRS)

Performance Grade

High Performance Grade

Features

Accelerometer, Gyroscope, Magnetometer

Random Walk

Accel: 20 µg/√Hz, Gyro: 0.3 °/√hr

Bias Instability (Gyroscope)

8 °/hr

Bias Instability (Accelerometer)

40 μg

Hysteresis

Accel bias: 4.8 mg, Accel gain: 300 PPM, Gyro bias: 0.12 °/s, Gyro gain: 300 PPM

Communication Port Type

Micro D9

Communication Interface

RS-232, USB

Update Rate

IMU: 1000 Hz, EKF: 500 Hz

Inputs/Outputs

3xGPIO

Weight

16.5 g

Weight

0.582 oz

Size

36.0 mm x 36.6 mm x 11.1 mm

Size

1.42 in x 1.44 in x 0.43 in

Power Consumption

0.5 W

Input Voltage

4.0 V to 36.0 V

Minimum Operating Temperature

-40 °C

Maximum Operating Temperature

85 °C

Minimum Operating Temperature

-40 °F

Maximum Operating Temperature

185 °F

MTBF

557280 h

Sensing Range (Accelerometer)

8 g, 4 g, 40 g, 2 g, 20 g

Sensing Range (Gyroscope)

900 °/s, 150 °/s, 300 °/s, 75 °/s

Sensing Range (Magnetometer)

8 Gauss

Sensing Range (Pressure)

1260 mbar

Accuracy

Roll/Pitch (static): 0.25 °, Heading (static): 0.8 °

Ingress Protection Rating

Not Rated

Housing Material

Aluminum

Software

MSCL, ROS, SensorConnect

Mounting Style

Screw Down, Precision Alignment

Product Code	Description
6212-3001	RS232 CABLE KIT FOR AHRS/IMU
6212-3004	USB CABLE KIT FOR AHRS/IMU
6224-0100	MICRO DB9/LEADS

Product Code

Description

6212-3001

RS232 CABLE KIT FOR AHRS/IMU

6212-3004

USB CABLE KIT FOR AHRS/IMU

6224-0100

MICRO DB9/LEADS

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InertialConnect is the latest software solution for MicroStrain inertial sensors. With InertialConnect, you can easily configure your sensors, adjust parameters, upgrade firmware, and deploy preconfigured parameter files. You can also verify sensor outputs with intuitive visualizations, including times eries data, position data, and statuses.

InertialConnect is compatible with both PC desktop and Linux operating systems, making it your go-to solution for precision and efficiency in inertial sensor management.

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SensorConnect is the next generation in desktop sensing software.

From configuration of nodes and starting networks, to collecting and analyzing data in real-time, SensorConnect provides a modern, powerful experience with our Wireless, Inertial, and Displacement products.

Using our intelligent data collection and graphing algorithms, you are able to visualize massive amounts of data instantly, and then zoom in on points of interest just as fast.

Built in MathEngine functionality allows for both real-time and post-processed math, such as generating FFTs, averages, RMS, etc.

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SensorCloud is a unique sensor data storage, visualization, and remote management platform that leverages powerful Cloud computing technologies to provide excellent data scalability, rapid visualization, and user programmable analysis.

MicroStrain sensors can instantly upload their data to SensorCloud via an ethernet-connected WSDA-2000. Once uploaded, your data is securely stored in the Cloud and can be accessed from anywhere, or downloaded for offline use.

Configurable alerts can be set to help notify you of real-time event in your data.

MathEngine allows you to perform analytics on your data, all in the Cloud. Pre-built functions are available for ease of use, while IPython Notebooks allow advanced users to write custom scripts to be run on their data once, or on a schedule.

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The MicroStrain Communication Library (MSCL) is our open-sourced API that simplifies writing code to interact with our sensors. MIP SDK is a lightweight C/C++ library for interacting with MicroStrain G and C-series products via baremetal and resource constrained microcontrollers.

Both APIs are readily available and fully-documented on GitHub, featuring valuable tools such as full documentation, example code, and a quick start guide.

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O 3DM-GX5-AHRS é um Sistema de Referência de Atitude e Cabeça (AHRS) de grau industrial. Ele combina um acelerômetro triaxial totalmente calibrado, giroscópio e magnetômetro com processadores duplos a bordo executando um Filtro de Kalman Estendido Auto-Adaptativo (EKF) exclusivo para fornecer estimativas de atitude e direção altamente precisas em todas as condições dinâmicas.

O 3DM-GX5-AHRS é reconhecido como o AHRS industrial de alto desempenho mais comprovado da indústria e o AHRS industrial de precisão mais pequeno e leve disponível com um Filtro de Kalman Adaptativo. Ele possui calibração automática do magnetômetro e rejeição de anomalias, eliminando a necessidade de calibração em campo, enquanto fornece precisão superior de direção durante curvas e solavancos através de algoritmos auto-adaptativos avançados.

O Filtro de Kalman Estendido Auto-Adaptativo (EKF) é o algoritmo exclusivo de fusão de sensores da MicroStrain que se adapta automaticamente às condições ambientais em mudança e à dinâmica do veículo. Ele fornece estimativas de atitude dinâmicas excepcionais incorporando rastreamento de viés, estimativa de erro, sinalizadores de limite e modelagem de ruído adaptativa, permitindo o ajuste fino para condições específicas de aplicação enquanto mantém desempenho ideal sem intervenção manual.

O 3DM-GX5-AHRS possui calibração automática avançada do magnetômetro e rejeição de anomalias que elimina a necessidade de procedimentos de calibração em campo. O sistema realiza calibração de direção in-situ, compensando automaticamente por distúrbios magnéticos e fornecendo referência de direção confiável e precisa sem intervenção do usuário. Isso reduz significativamente o tempo de implantação e os requisitos de manutenção.

O 3DM-GX5-AHRS se destaca em aplicações industriais exigentes, incluindo:

Estabilização de Plataforma: Sistemas de apontamento de antenas, gimbals de câmera e plataformas estabilizadas
Robótica Robôs móveis, veículos autônomos e sistemas de controle robótico
Monitoramento de Saúde e Uso de Veículos: Gestão de frotas e monitoramento de equipamentos
Automação Industrial: Controle de orientação de equipamentos de manufatura
Navegação de Veículos Não Tripulados: Sistemas de orientação de UAV, UGV e veículos marinhos
Apontamento de Antena: Orientação de sistemas de comunicação e radar
Análise de Movimento: Sistemas de rastreamento e análise de movimento dinâmico

Sim, o 3DM-GX5-AHRS é projetado especificamente para aplicações robóticas. Seu tamanho compacto, peso leve e referência de atitude e direção de alta precisão o tornam ideal para robôs móveis, robôs de equilíbrio e sistemas autônomos. O dispositivo é comumente usado com ROS (Sistema Operacional de Robôs) e está incluído em muitas plataformas robóticas, incluindo sistemas da Clearpath Robotics.

O 3DM-GX5-AHRS está disponível com diferentes faixas de sensores para otimizar o desempenho para aplicações específicas. A configuração mais comum é ±8g para o acelerômetro e ±300°/s (graus por segundo) para o giroscópio, que proporciona o melhor equilíbrio entre sensibilidade e faixa dinâmica para aplicações industriais típicas, incluindo estabilização de plataformas, robótica e monitoramento de veículos.

A seleção de faixa depende dos requisitos dinâmicos do seu aplicativo:

Seleção de Faixa do Acelerômetro:

±2g ou ±4g: Melhor para aplicações de baixa aceleração que requerem máxima sensibilidade, como medições de inclinação de precisão, plataformas de movimento lento ou monitoramento estacionário
±8g (mais comum): Ótimo para aplicações industriais gerais, robótica móvel, monitoramento de veículos e estabilização de plataformas onde dinâmicas moderadas são esperadas
±16g ou mais: Necessário para aplicações de alta aceleração, como testes de impacto, veículos de alta velocidade ou sistemas de manobra agressiva

Seleção de Faixa do Giroscópio:

±150°/s ou ±250°/s: Adequado para aplicações de rotação lenta ou rastreamento de orientação de precisão
±300°/s (mais comum): Ideal para aplicações industriais e de robótica típicas com taxas de rotação moderadas
±500°/s ou mais: Necessário para máquinas rotativas de alta velocidade, manobras agressivas de veículos ou movimentos rápidos de plataformas

O dispositivo mantém uma precisão excepcional durante condições dinâmicas através de múltiplos recursos de design: sensores MEMS de baixo ruído e baixa latência fornecem medições estáveis; o Filtro de Kalman Estendido Auto-Adaptativo ajusta-se automaticamente às dinâmicas em mudança; algoritmos avançados compensam curvas, solavancos e aceleração; e os processadores duplos a bordo fornecem processamento em tempo real sem atraso ou demora.

Sim, o 3DM-GX5-AHRS tem excelente suporte ROS através do pacote ROS de microstrain_inertial de código aberto. O driver é mantido pela MicroStrain e hospedado no GitHub, proporcionando integração perfeita com aplicações robóticas baseadas em ROS. É comumente usado em plataformas robóticas profissionais e está incluído nos sistemas da Clearpath Robotics.

Enquanto o 3DM-GX5-AHRS continua sendo o padrão industrial comprovado, a nova série GV7 oferece recursos aprimorados, incluindo proteção ambiental IP68, melhorias de desempenho de grau tático e capacidades avançadas de temporização. O GX5-AHRS continua sendo ideal para aplicações que priorizam confiabilidade comprovada, tamanho compacto e custo-benefício em ambientes protegidos.

Fornecemos ferramentas de desenvolvimento abrangentes, incluindo:

MSCL API: Biblioteca de código aberto (licença MIT) com documentação completa, código de exemplo e guias de início rápido para C++, Python e .NET
MIP SDK: Biblioteca leve C/C++ para aplicações embarcadas e sistemas com recursos limitados
MIP Protocol: Protocolo de comunicação abrangente para desenvolvimento de interfaces personalizadas
Development Kits: Kits de hardware com cabos e placas de conectividade para prototipagem rápida

3DM-GX5-AHRS Data Sheet	Data Sheets	English
3DM-GX5-AHRS - Quick Start Guide, MIP Monitor	Quick Start Guide	English
3DM-GX5-AHRS - Quick Start Guide, SensorConnect	Quick Start Guide	English
3DM-GX5-AHRS - User Manual	Manual	English
Inertial Sensor Utils Software - Manual	Manual	English
Dewesoft Inertial Sensor - Manual	Manual	English
3DM-GX5-AHRS Data Communications Protocol Menu	Manual	English
Product Comparison: 3DM-GV7 Series vs. 3DM-GX5 Series Inertial Sensors	Buyers Guide	English
Using a GX5 with Bluetooth RS-232 Adapters	Tech Notes	English
3DM-GX5/CX5/CV5 Firmware Changelog - - Technical Note	Tech Notes	English
Migrating from 3DM-GX4 to 3DM-GX5 Series	Tech Notes	English
Micro D-to-USB Communication and Power Cable	Accessory Guide	English
Micro-D to RS232 Communication and Power Cable	Accessory Guide	English
PSA-05R-090 9 Volt DC Power Supply for RS-232 Cable	Accessory Guide	English
Craft Cable with Micro DB9 and Flying Leads	Accessory Guide	English
CONNECTIVITY KIT,RS232,AHRS/IMU - - Technical Drawing	Accessory Guide	English
CONNECTIVITY KIT,RS232,AHRS/IMU - - Technical Drawing	Accessory Guide	English
When to Use Capture Gyro Bias - Technical Note	Instructions For Use	English
Using Hardware Datalogger with Inertial Sensors	Instructions For Use	English

3DM-GX5 Declaration of Conformity (EU)	Declaration of Conformity	English
3DM-GX5 Declaration of Conformity (UK)	Declaration of Conformity	English

3DM-GX5 (Small) CAD File	CAD Step Files
MicroStrain 5-Series Inertial Sensor Firmware	Firmware

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O que é o 3DM-GX5-AHRS e o que significa AHRS?

O que torna o 3DM-GX5-AHRS único no mercado industrial de AHRS?

O que é o Filtro de Kalman Estendido Auto-Adaptativo e por que é importante?

Como funciona a calibração automática do magnetômetro no 3DM-GX5-AHRS?

Para quais aplicações o 3DM-GX5-AHRS é mais adequado?

O 3DM-GX5-AHRS é adequado para aplicações robóticas?

Quais faixas de acelerômetro e giroscópio estão disponíveis para o 3DM-GX5-AHRS?

Como escolho as faixas de acelerômetro e giroscópio certas para minha aplicação?

Como o 3DM-GX5-AHRS mantém a precisão durante condições dinâmicas?

O 3DM-GX5-AHRS suporta ROS (Sistema Operacional de Robô)?

Como o 3DM-GX5-AHRS se compara à nova série GV7?

Quais ferramentas de desenvolvimento e APIs estão disponíveis para o 3DM-GX5-AHRS?

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