3DM-GX5-AHRS

Code	Rango de detección (acelerómetro)	Rango de detección (giroscopio)
6253-0120	2 g	75 °/s
6253-0220	2 g	300 °/s
6253-2020	4 g	150 °/s
6253-2120	4 g	75 °/s
6253-2220	4 g	300 °/s
6253-3220	40 g	300 °/s
6253-3720	40 g	900 °/s
6253-4220	8 g	300 °/s
6253-4720	8 g	900 °/s
6253-7220	20 g	300 °/s
6253-7720	20 g	900 °/s

Code

Rango de detección (acelerómetro)

Rango de detección (giroscopio)

6253-0120

2 g

75 °/s

6253-0220

2 g

300 °/s

6253-2020

4 g

150 °/s

6253-2120

4 g

75 °/s

6253-2220

4 g

300 °/s

3DM-GX5-AHRS
Type	Attitude & Heading (AHRS)
Performance Grade	High Performance Grade
Features	Accelerometer, Gyroscope, Magnetometer
Random Walk	Accel: 20 µg/√Hz, Gyro: 0.3 °/√hr
Bias Instability (Gyroscope)	8 °/hr
Bias Instability (Accelerometer)	40 μg
Hysteresis	Accel bias: 4.8 mg, Accel gain: 300 PPM, Gyro bias: 0.12 °/s, Gyro gain: 300 PPM
Communication Port Type	Micro D9
Communication Interface	RS-232, USB
Update Rate	IMU: 1000 Hz, EKF: 500 Hz
Inputs/Outputs	3xGPIO
Weight	16.5 g
Weight	0.582 oz
Size	36.0 mm x 36.6 mm x 11.1 mm
Size	1.42 in x 1.44 in x 0.43 in
Power Consumption	0.5 W
Input Voltage	4.0 V to 36.0 V
Minimum Operating Temperature	-40 °C
Maximum Operating Temperature	85 °C
Minimum Operating Temperature	-40 °F
Maximum Operating Temperature	185 °F
MTBF	557280 h
Sensing Range (Accelerometer)	8 g, 4 g, 40 g, 2 g, 20 g
Sensing Range (Gyroscope)	900 °/s, 150 °/s, 300 °/s, 75 °/s
Sensing Range (Magnetometer)	8 Gauss
Sensing Range (Pressure)	1260 mbar
Accuracy	Roll/Pitch (static): 0.25 °, Heading (static): 0.8 °
Ingress Protection Rating	Not Rated
Housing Material	Aluminum
Software	MSCL, ROS, SensorConnect
Mounting Style	Screw Down, Precision Alignment

3DM-GX5-AHRS

Type

Attitude & Heading (AHRS)

Performance Grade

High Performance Grade

Features

Accelerometer, Gyroscope, Magnetometer

Random Walk

Accel: 20 µg/√Hz, Gyro: 0.3 °/√hr

Bias Instability (Gyroscope)

8 °/hr

Bias Instability (Accelerometer)

40 μg

Hysteresis

Accel bias: 4.8 mg, Accel gain: 300 PPM, Gyro bias: 0.12 °/s, Gyro gain: 300 PPM

Communication Port Type

Micro D9

Communication Interface

RS-232, USB

Update Rate

IMU: 1000 Hz, EKF: 500 Hz

Inputs/Outputs

3xGPIO

Weight

16.5 g

Weight

0.582 oz

Size

36.0 mm x 36.6 mm x 11.1 mm

Size

1.42 in x 1.44 in x 0.43 in

Power Consumption

0.5 W

Input Voltage

4.0 V to 36.0 V

Minimum Operating Temperature

-40 °C

Maximum Operating Temperature

85 °C

Minimum Operating Temperature

-40 °F

Maximum Operating Temperature

185 °F

MTBF

557280 h

Sensing Range (Accelerometer)

8 g, 4 g, 40 g, 2 g, 20 g

Sensing Range (Gyroscope)

900 °/s, 150 °/s, 300 °/s, 75 °/s

Sensing Range (Magnetometer)

8 Gauss

Sensing Range (Pressure)

1260 mbar

Accuracy

Roll/Pitch (static): 0.25 °, Heading (static): 0.8 °

Ingress Protection Rating

Not Rated

Housing Material

Aluminum

Software

MSCL, ROS, SensorConnect

Mounting Style

Screw Down, Precision Alignment

Product Code	Descripción
6212-3001	RS232 CABLE KIT FOR AHRS/IMU
6212-3004	USB CABLE KIT FOR AHRS/IMU
6224-0100	MICRO DB9/LEADS

Product Code

Descripción

6212-3001

RS232 CABLE KIT FOR AHRS/IMU

6212-3004

USB CABLE KIT FOR AHRS/IMU

6224-0100

MICRO DB9/LEADS

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InertialConnect is the latest software solution for MicroStrain inertial sensors. With InertialConnect, you can easily configure your sensors, adjust parameters, upgrade firmware, and deploy preconfigured parameter files. You can also verify sensor outputs with intuitive visualizations, including times eries data, position data, and statuses.

InertialConnect is compatible with both PC desktop and Linux operating systems, making it your go-to solution for precision and efficiency in inertial sensor management.

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SensorConnect is the next generation in desktop sensing software.

From configuration of nodes and starting networks, to collecting and analyzing data in real-time, SensorConnect provides a modern, powerful experience with our Wireless, Inertial, and Displacement products.

Using our intelligent data collection and graphing algorithms, you are able to visualize massive amounts of data instantly, and then zoom in on points of interest just as fast.

Built in MathEngine functionality allows for both real-time and post-processed math, such as generating FFTs, averages, RMS, etc.

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SensorCloud is a unique sensor data storage, visualization, and remote management platform that leverages powerful Cloud computing technologies to provide excellent data scalability, rapid visualization, and user programmable analysis.

MicroStrain sensors can instantly upload their data to SensorCloud via an ethernet-connected WSDA-2000. Once uploaded, your data is securely stored in the Cloud and can be accessed from anywhere, or downloaded for offline use.

Configurable alerts can be set to help notify you of real-time event in your data.

MathEngine allows you to perform analytics on your data, all in the Cloud. Pre-built functions are available for ease of use, while IPython Notebooks allow advanced users to write custom scripts to be run on their data once, or on a schedule.

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The MicroStrain Communication Library (MSCL) is our open-sourced API that simplifies writing code to interact with our sensors. MIP SDK is a lightweight C/C++ library for interacting with MicroStrain G and C-series products via baremetal and resource constrained microcontrollers.

Both APIs are readily available and fully-documented on GitHub, featuring valuable tools such as full documentation, example code, and a quick start guide.

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El 3DM-GX5-AHRS es un sistema de referencia de actitud y rumbo (AHRS) de grado industrial. Combina un acelerómetro, giroscopio y magnetómetro triaxiales totalmente calibrados con dos procesadores integrados que ejecutan un filtro de Kalman extendido (EKF) autoadaptativo exclusivo para proporcionar estimaciones de actitud y rumbo altamente precisas en todas las condiciones dinámicas.

El 3DM-GX5-AHRS es reconocido como el AHRS industrial de alto rendimiento más probado de la industria y el AHRS industrial de precisión más pequeño y ligero con un filtro de Kalman adaptativo disponible. Cuenta con calibración automática del magnetómetro y rechazo de anomalías, lo que elimina la necesidad de calibración en campo, al mismo tiempo que proporciona una precisión de rumbo superior durante giros y baches mediante algoritmos avanzados de adaptación automática.

El filtro de Kalman extendido de adaptación automática (EKF) es el algoritmo exclusivo de fusión de sensores de MicroStrain que se adapta automáticamente a las condiciones ambientales cambiantes y a la dinámica del vehículo. Proporciona estimaciones dinámicas de actitud excepcionales al incorporar el seguimiento de sesgos, la estimación de errores, las banderas de umbral y la modelización adaptativa del ruido, lo que permite un ajuste fino para condiciones de aplicación específicas, manteniendo un rendimiento óptimo sin intervención manual.

El 3DM-GX5-AHRS cuenta con una calibración automática avanzada del magnetómetro y rechazo de anomalías que elimina la necesidad de procedimientos de calibración en campo. El sistema realiza una calibración de rumbo in situ, compensando automáticamente las perturbaciones magnéticas y proporcionando una referencia de rumbo fiable y precisa sin intervención del usuario. Esto reduce significativamente el tiempo de despliegue y los requisitos de mantenimiento.

El 3DM-GX5-AHRS destaca en aplicaciones industriales exigentes, como:

Estabilización de la plataforma: Sistemas de apuntalamiento de antenas, cardanes de cámara y plataformas estabilizadas
Robótica: Robots móviles, vehículos autónomos y sistemas de control robótico
Monitorización de estado y uso del vehículo: Gestión de flotas y monitorización de equipos
Automatización industrial: Control de la orientación del equipo de fabricación
Navegación de vehículos no tripulados: Sistemas de guiado para UAV, UGV y vehículos marinos
Orientación de la antena: Sistema de comunicación y orientación por radar
Análisis de movimiento: Sistemas de seguimiento y análisis de movimiento dinámico

Sí, el 3DM-GX5-AHRS está específicamente diseñado para aplicaciones de robótica. Su tamaño compacto, peso ligero y referencia de actitud y rumbo de alta precisión lo hacen ideal para robots móviles, robots de equilibrio y sistemas autónomos. El dispositivo se utiliza comúnmente con ROS (Sistema Operativo de Robots) y está incluido en muchas plataformas robóticas, incluidos los sistemas de Clearpath Robotics.

El 3DM-GX5-AHRS está disponible con diferentes rangos de sensores para optimizar el rendimiento para aplicaciones específicas. La configuración más común es el acelerómetro ±8g y los rangos de giroscopio ±300°/s (grados por segundo), que proporcionan el mejor equilibrio de sensibilidad y rango dinámico para aplicaciones industriales típicas, incluida la estabilización de plataformas, la robótica y la monitorización de vehículos.

La selección del rango depende de los requisitos dinámicos de su aplicación:

Selección del rango del acelerómetro:

±2g o ±4g: Ideal para aplicaciones de baja aceleración que requieren la máxima sensibilidad, como mediciones de inclinación de precisión, plataformas de movimiento lento o monitorización estacionaria
±8 g (más común): Óptimo para aplicaciones industriales generales, robótica móvil, monitorización de vehículos y estabilización de plataformas donde se esperan dinámicas moderadas
±16g o superior: Requerido para aplicaciones de alta aceleración como pruebas de impacto, vehículos de alta velocidad o sistemas de maniobra agresiva

Selección del rango del giroscopio:

±150 °/s o ±250 °/s: Adecuado para aplicaciones de rotación lenta o seguimiento de orientación de precisión
±300 °/s (más común): Ideal para aplicaciones industriales y de robótica típicas con tasas de rotación moderadas
±500°/s o superior: Necesario para maquinaria de rotación de alta velocidad, maniobras agresivas de vehículos o movimientos rápidos de plataformas

El dispositivo mantiene una precisión excepcional en condiciones dinámicas gracias a varias características de diseño: los sensores MEMS de bajo ruido y baja latencia proporcionan mediciones estables; el filtro de Kalman extendido de adaptación automática se ajusta automáticamente a las dinámicas cambiantes; los algoritmos avanzados compensan giros, baches y aceleración; y los dos procesadores integrados proporcionan un procesamiento en tiempo real sin retrasos ni demoras.

Sí, el 3DM-GX5-AHRS tiene un excelente soporte para ROS a través del paquete ROS de código abierto microstrain_inertial. El controlador es mantenido por MicroStrain y alojado en GitHub, lo que proporciona una integración perfecta con aplicaciones robóticas basadas en ROS. Se utiliza comúnmente en plataformas robóticas profesionales y está incluido en los sistemas de Clearpath Robotics.

Aunque el 3DM-GX5-AHRS sigue siendo el estándar industrial probado, la nueva serie GV7 ofrece características mejoradas, como protección ambiental IP68, mejoras en el rendimiento de grado táctico y capacidades de temporización avanzadas. El GX5-AHRS sigue siendo ideal para aplicaciones que priorizan la fiabilidad demostrada, el tamaño compacto y la rentabilidad en entornos protegidos.

Proporcionamos herramientas de desarrollo completas, que incluyen:

MSCL API: Biblioteca de código abierto (licencia MIT) con documentación completa, código de ejemplo y guías de inicio rápido para C++, Python y .NET
MIP SDK: Biblioteca ligera de C/C++ para aplicaciones embebidas y sistemas con limitaciones de recursos
Protocolo MIP: Protocolo de comunicación integral para el desarrollo de interfaces personalizadas
Kits de desarrollo: Kits de hardware con cables y placas de conectividad para la creación rápida de prototipos

3DM-GX5-AHRS Data Sheet	Data Sheets	English
3DM-GX5-AHRS - Quick Start Guide, MIP Monitor	Quick Start Guide	English
3DM-GX5-AHRS - Quick Start Guide, SensorConnect	Quick Start Guide	English
3DM-GX5-AHRS - User Manual	Manual	English
Inertial Sensor Utils Software - Manual	Manual	English
Dewesoft Inertial Sensor - Manual	Manual	English
3DM-GX5-AHRS Data Communications Protocol Menu	Manual	English
Product Comparison: 3DM-GV7 Series vs. 3DM-GX5 Series Inertial Sensors	Buyers Guide	English
Using a GX5 with Bluetooth RS-232 Adapters	Tech Notes	English
3DM-GX5/CX5/CV5 Firmware Changelog - - Technical Note	Tech Notes	English
Migrating from 3DM-GX4 to 3DM-GX5 Series	Tech Notes	English
Micro D-to-USB Communication and Power Cable	Accessory Guide	English
Micro-D to RS232 Communication and Power Cable	Accessory Guide	English
PSA-05R-090 9 Volt DC Power Supply for RS-232 Cable	Accessory Guide	English
Craft Cable with Micro DB9 and Flying Leads	Accessory Guide	English
CONNECTIVITY KIT,RS232,AHRS/IMU - - Technical Drawing	Accessory Guide	English
CONNECTIVITY KIT,RS232,AHRS/IMU - - Technical Drawing	Accessory Guide	English
When to Use Capture Gyro Bias - Technical Note	Instructions For Use	English
Using Hardware Datalogger with Inertial Sensors	Instructions For Use	English

3DM-GX5 Declaration of Conformity (EU)	Declaration of Conformity	English
3DM-GX5 Declaration of Conformity (UK)	Declaration of Conformity	English

3DM-GX5 (Small) CAD File	CAD Step Files
MicroStrain 5-Series Inertial Sensor Firmware	Firmware

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¿Qué es el 3DM-GX5-AHRS y qué significa AHRS?

¿Qué hace que el 3DM-GX5-AHRS sea único en el mercado de AHRS industriales?

¿Qué es el filtro de Kalman extendido de adaptación automática y por qué es importante?

¿Cómo funciona la calibración automática del magnetómetro en el 3DM-GX5-AHRS?

¿Para qué aplicaciones es el 3DM-GX5-AHRS más adecuado?

¿Es el 3DM-GX5-AHRS adecuado para aplicaciones de robótica?

¿Qué rangos de acelerómetro y giroscopio están disponibles para el 3DM-GX5-AHRS?

¿Cómo elijo los rangos correctos del acelerómetro y el giroscopio para mi aplicación?

¿Cómo mantiene la precisión el 3DM-GX5-AHRS en condiciones dinámicas?

¿Es compatible el 3DM-GX5-AHRS con ROS (Robot Operating System)?

¿Cómo se compara el 3DM-GX5-AHRS con la nueva serie GV7?

¿Qué herramientas de desarrollo y API están disponibles para el 3DM-GX5-AHRS?

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