Value-focused embeddable tactical grade inertial navigation system with external position and velocity inputs. Features an advanced Extended Kalman Filter, cutting-edge orientation algorithms, advanced time management, and event triggering system.
3DM-CV7-INS
Tactical grade gyro (1.5°/hr bias instability)
Onboard Extended Kalman Filter for attitude estimation
Anodized aluminum mounting base
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| GV7-CV7 Firmware Change Log | Release Note | English |
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Certificates and Approvals
| 3DM-CV7 Declaration of Conformity (UK) | Declaration of Conformity | English |
| 3DM-CV7 Declaration of Conformity (EU) | Declaration of Conformity | English |
| 3DM-CV7 CAD Model | CAD Step Files |
| MicroStrain 7-Series Inertial Sensor Firmware | Firmware |
| Type | Inertial Navigation (INS) |
| Performance Grade | Tactical Grade |
| Random Walk | Accel: 29.5 µg/√/Hz, Gyro: 0.14 °/√hr |
| Bias Instability (Gyroscope) | 1.5 °/hr |
| Bias Instability (Accelerometer) | 18 μg |
| Hysteresis | Accel bias: 0.75 mg, Accel gain: 600 PPM, Gyro bias: 0.03 °/s, Gyro gain: 1000 PPM |
| Communication Port Type | Samtec FTS-105 (2x5) |
| Communication Interface | TTL serial, USB |
| Update Rate | IMU: 1000 Hz, EKF: 1000 Hz |
| Inputs/Outputs | 4xGPIO |
| Weight | 8.3 g |
| Weight | 0.293 oz |
| Size | 38 mm x 24 mm x 8.6 mm |
| Size | 1.49 in x 0.94 in x 0.30 in |
| Power Consumption | 0.23 W |
| Input Voltage | 3.2 V to 5.2 V |
| Minimum Operating Temperature | -40 °C |
| Maximum Operating Temperature | 85 °C |
| Minimum Operating Temperature | -40 °F |
| Maximum Operating Temperature | 185 °F |
| MTBF | 2002026 h |
| GNSS Input(s) | External Input(s) |
| Sensing Range (Accelerometer) | 4 g |
| Sensing Range (Gyroscope) | 250 °/s |
| Sensing Range (Magnetometer) | 8 Gauss |
| Sensing Range (Pressure) | 1260 mbar |
| Accuracy | Roll/Pitch (dynamic): 0.5 °, Roll/Pitch (static): 0.25 °, Heading (static): 0.5 °, Heading (dynamic): 2 ° |
| Ingress Protection Rating | Not Rated |
| Housing Material | Aluminum |
| Software | MSCL, ROS, SensorConnect |
| Mounting Style | Embeddable, Screw Down, Precision Alignment |
| Product Code | Description |
|---|---|
6212-3006
|
OEM CABLE KIT |
6212-3009
|
C-Series Development Kit, USB |
6212-3010
|
C-Series Development Kit, RS232 |
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InertialConnect is the latest software solution for MicroStrain inertial sensors. With InertialConnect, you can easily configure your sensors, adjust parameters, upgrade firmware, and deploy preconfigured parameter files. You can also verify sensor outputs with intuitive visualizations, including times eries data, position data, and statuses.
InertialConnect is compatible with both PC desktop and Linux operating systems, making it your go-to solution for precision and efficiency in inertial sensor management.
SensorConnect is the next generation in desktop sensing software.
From configuration of nodes and starting networks, to collecting and analyzing data in real-time, SensorConnect provides a modern, powerful experience with our Wireless, Inertial, and Displacement products.
Using our intelligent data collection and graphing algorithms, you are able to visualize massive amounts of data instantly, and then zoom in on points of interest just as fast.
Built in MathEngine functionality allows for both real-time and post-processed math, such as generating FFTs, averages, RMS, etc.
SensorCloud is a unique sensor data storage, visualization, and remote management platform that leverages powerful Cloud computing technologies to provide excellent data scalability, rapid visualization, and user programmable analysis.
MicroStrain sensors can instantly upload their data to SensorCloud via an ethernet-connected WSDA-2000. Once uploaded, your data is securely stored in the Cloud and can be accessed from anywhere, or downloaded for offline use.
Configurable alerts can be set to help notify you of real-time event in your data.
MathEngine allows you to perform analytics on your data, all in the Cloud. Pre-built functions are available for ease of use, while IPython Notebooks allow advanced users to write custom scripts to be run on their data once, or on a schedule.
The MicroStrain Communication Library (MSCL) is our open-sourced API that simplifies writing code to interact with our sensors. MIP SDK is a lightweight C/C++ library for interacting with MicroStrain G and C-series products via baremetal and resource constrained microcontrollers.
Both APIs are readily available and fully-documented on GitHub, featuring valuable tools such as full documentation, example code, and a quick start guide.
Robot Operating System (ROS) is an open-source, meta-operating system for your robot. It provides the services you would expect from an operating system, including hardware abstraction, low-level device control, implementation of commonly-used functionality, message-passing between processes, and package management. ROS can be used in building and simulating robotics applications, as well as unmanned ground vehicles and simultaneous localization and mapping (SLAM). MicroStrain has an open source License free (MIT License) series of drivers specifically designed and tested for ROS.
PX4 is an open source flight control software for drones and other unmanned vehicles. The project provides a flexible set of tools for drone developers to share technologies to create tailored solutions for drone applications. PX4 provides a standard to deliver drone hardware support and software stack, allowing an ecosystem to build and maintain hardware and software in a scalable way. PX4 is fully supported on MicroStrain’s 3DM-CV7 family of inertial sensors.
3DM-CV7-INS는 가장 작고 가벼운 OEM 패키지를 제공하는 가치 중심의 임베디드 전술급 관성 내비게이션 시스템(INS)입니다. 이 제품은 외부 위치, 속도 및 방위 입력, 고급 확장 칼만 필터 및 유연한 보조 기능을 8그램에 특징으로 하여 크기와 무게가 제한된 애플리케이션에 이상적입니다.
3DM-CV7-INS는 OEM 애플리케이션에서 크기와 무게가 최적화되어 있으며(8그램), 3DM-GV7-INS는 혹독한 환경을 위해 IP68 등급으로 견고하게 제작되었습니다. 두 제품 모두 전술급 성능을 제공하지만, CV7는 가장 작은 패키지 크기를 제공하고 GV7는 우수한 환경 보호 기능을 제공합니다.
3DM-CV7-INS는 여러 가지 외부 보조 소스를 수락합니다:
유연한 확장 칼만 필터(EKF)는 GNSS 데이터, 바디 프레임 속도, 레이더/라이더 입력 및 방향 소스를 포함한 여러 외부 보조 측정을 동시에 수락할 수 있습니다. 이 멀티 센서 융합은 GNSS 중단 중에도 강력한 내비게이션을 유지하고 전반적인 정확도를 향상시킵니다.
예, 3DM-CV7-INS는 방어 준비가 되어 있으며 SAASM(선택적 가용성 안티 스푸핑 모듈) 및 MCode를 포함한 암호화된 GNSS 수신기를 수락하여 재밍 및 스푸핑 이벤트 중 PNT(위치, 내비게이션, 타이밍) 솔루션의 신뢰성을 향상시킵니다.
바디 속도 입력은 3DM-CV7-INS가 전역 좌표가 아닌 센서의 로컬 프레임에서 측정을 수락할 수 있게 합니다. 이는 레이더, 라이더, 광학 흐름 및 바디 프레임 속도 데이터를 자연스럽게 제공하는 휠 엔코더와 같은 센서와의 통합을 가능하게 하여 GNSS가 없는 조건에서 내비게이션 정확도를 향상시킵니다.
3DM-CV7-INS는 다음에 이상적입니다:
절대적으로 적합합니다. 3DM-CV7-INS는 로봇 공학 및 자율 차량 타이밍 요구 사항을 위해 특별히 설계된 고급 타이밍 관리 및 이벤트 트리거링 시스템을 갖추고 있습니다. 유연한 보조 프레임워크는 휠 엔코더, 레이더 및 비전 시스템과 같은 로봇 공학 지향 센서를 지원합니다.
유연한 외부 보조 기능과 결합된 전술급 IMU는 GNSS 중단 중에도 강력한 내비게이션을 유지합니다. 이 시스템은 장기간 위성 신호 손실 중 불확실성 증가를 제한하기 위해 여러 보조 소스(레이더, LIDAR, 광학 흐름, 휠 속도)를 수용합니다.
자동 적응 확장 칼만 필터는 변화하는 동력학 및 환경 조건에 자동으로 적응하는 정교한 센서 융합을 제공합니다. 이 필터는 내부 IMU 데이터와 외부 보조 측정을 결합하여 일관된 성능을 위해 최적의 가중치와 강력한 이상 폐기를 적용합니다.
예, MicroStrain은 CV7 시리즈를 위해 특별히 설계된 오픈 소스, MIT 라이선스 ROS 및 ROS2 드라이버를 제공합니다. 향상된 GNSS 기능과 3DM-CV7-INS에 대한 지원은 최신 ROS 드라이버 버전에 포함되어 있습니다.
예, HBK의 MicroStrain 제품군의 일부인 3DM-CV7-INS는 NDAA 규정을 준수하므로 안전한 내비게이션 솔루션이 필요한 미국 정부, 국방 및 중요 인프라 애플리케이션에 적합합니다.
3DM-CV7-INS는 전술급 정확도, 업계 최소 8그램 패키지, 유연한 멀티 센서 보조, 방어 준비 완료 암호화 지원 및 고급 타이밍 기능을 결합하여 타 제품이 단순히 적합하지 않은 무게 및 크기 제약이 있는 애플리케이션에서 프리미엄 내비게이션 성능을 제공합니다.
3DM-CV7-INS는 개별 보정, 자동 적응 확장 칼만 필터, NMEA 및 MIP 프로토콜 지원, 암호화된 GNSS 호환성 및 8그램 전술급 패키지에서 사용 가능한 가장 포괄적인 외부 보조 프레임워크로 가치와 성능의 벤치마크를 설정합니다.